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Les SMPR ont été créés par le décret n° 86-602, du 14 mars 1986, dans le cadre des secteurs de psychiatrie qui n'ont été que légalisés par une loi du 25 juillet 1985. Ils concernent la santé mentale des détenus.
Le SMPR est institué dans chaque région pénitentiaire selon les dispositions de l'arrêté du 14 mars 1986 sur les institutions de santé mentale. Le SMPR est rattaché à un secteur psychologique relevant de l'hôpital public spécialisé dans la lutte contre les maladies mentales.